같은 개념 · 다른 현장 — 6강 센서 체험

자동차 공장 핸들링 로봇 셋업

컨베이어 팔레트의 도어 패널을 집어 용접 지그에 놓는 로봇을 새로 세팅합니다. 웨이퍼 로봇의 Home · Limit · Presence · Position · Encoder 가 여기서는 마스터링 · 소프트 리밋 · 파트 센서 · In-Position · 절대형 엔코더로 불립니다. 도면의 장치를 누르면 상세가 열립니다.

PENDANT MODE (키 스위치)

실습 시나리오

하나를 고르면 셀이 그 상황으로 세팅됩니다

절차형은 순서를, 진단형은 어느 신호를 먼저 봤는가를 채점합니다. 진단형에서는 도면의 장치를 여는 순서가 그대로 점검 기록이 됩니다.

Drawing Title
BODY SHOP · HANDLING CELL R-01 (TOP VIEW)
Mode
T1
Servo
OFF
J1 / R / Z
0° / 300 / 400
Alarm
0
Elapsed
00:00
마스터링 (원점)
미확립
≈ 웨이퍼 로봇의 Home
소프트 리밋 J1
±170°
≈ Z 1~5 범위 (ALM-401)
파트 센서 (그리퍼)
OFF
≈ Wafer Presence
자동 사이클
0
팔레트 → 지그 1사이클

Teach Pendant — 조작은 전부 여기서 · 도면은 보고 누르는 곳

준비 ≈ Initialize · Home
조그 T1 저속 · AUTO 고속
포인트 · 그리퍼 ≈ 티칭 · Pick/Place
리밋 · 자동 · 안전 ≈ Limit · 시퀀스 · Door

I/O 모니터 — 웨이퍼 로봇의 '센서 모니터'와 같은 자리

신호값웨이퍼 로봇에서는

용어 대응표

웨이퍼 이송 로봇 (6강)이 셀같은 것
Initialize → Home (ALM-101·102)서보 ON → 마스터링 (A-101·102)0점을 잡아야 좌표가 뜻이 있다
Limit Z 1~5 (ALM-401)소프트 리밋 J1·Z (A-401) → 리밋 스위치 → 스토퍼범위 끝에서 거부, 세 겹
Wafer Presence (ALM-502·503·506)그리퍼 파트 센서 (A-501·506)집었다는 증거는 센서
Position θ 편차 3° (ALM-405)In-Position 허용 오차 J1 2° · R 25 · Z 15 mm목표 − 실제
Encoder 증분형 → 켤 때마다 Home절대형 엔코더 + 배터리 → 배터리가 죽으면 마스터링 소실 (A-103)실제 돌아간 양
Door Interlock 문이 열려야 진입 (ALM-301)안전 펜스 문이 닫혀야 AUTO (A-301) — 방향은 반대문 신호가 조건
Slot Mapping팔레트 파트 유무 확인집기 전에 목록

Alarm / Event

화면 관례에 대해. 티치 펜던트의 T1/AUTO 키 스위치, 마스터링, 소프트 리밋, 포인트 티칭, 펜스 도어 인터록, 알람 코드 체계는 산업용 로봇 셀의 일반적인 관례를 따랐습니다(T1 모드의 250 mm/s 제한은 ISO 10218 의 저속 요건). 특정 제조사(FANUC·KUKA·ABB·현대로보틱스 등)의 실제 화면·용어·커리큘럼을 복제한 것은 아니며, A-xxx 코드는 웨이퍼 로봇 시뮬의 ALM-xxx 와 자리수를 맞춰 이 실습용으로 붙인 것입니다.
모델에 대해. 6축 로봇을 J1(회전) · R(팔 뻗기) · Z(상하) 세 축으로 줄였고, 축 속도는 T1 60°/s·250 mm/s, AUTO 180°/s·900 mm/s 로 고정했습니다. 마스터링은 기준 자세(J1 0° · R 300 · Z 400)에서 버튼 한 번으로 끝나는 것으로 묶었고, 실제의 마크 맞추기·지그 삽입은 생략했습니다. 엔코더 배터리는 전압 3.0 V 기준의 LOW 플래그 하나로만 다룹니다. 모든 시간은 실시간입니다.